Исследователи помогают роботам научиться открывать посудомоечные машины и двери

В большинстве видеороликов, демонстрирующих, как роботы открывают двери и проходят через них, немалую роль сыграло вмешательство человека. Оно могло выражаться в дистанционном управлении в режиме реального времени или предварительном обучении, при котором машина учится имитировать нужное действие. Но новое исследование обнаружило модель, которая требует «минимального ручного управления».

Обучающий алгоритм состоит из трех этапов. На первом пользователь описывает сцену и нужное действие, затем система составляет достаточно запутанный маршрут. На третьем этапе путь уточняется и упрощается до минимально возможного для выполнения задачи. Планировщик при этом определяет, как должен двигаться робот, какую силу должен приложить и какие конечности для этого использовать. Кроме того, важно определить, в какой момент и при каком условии следует установить и разорвать контакт с объектом.

Система обучения разбита на две категории: роботоцентрическую и объектно-ориентированную. Первая относится к перемещению робота в пространстве, а вторая решает конкретные задачи – мытье посуды или открытие дверей. Систему можно применять для разных роботов, но тестирование проводилось на четвероногих ANYmal от ANYbotics. Они научились справляться с закрытыми дверями между помещениями, а также открывать и закрывать посудомоечную машину.

Вполне возможно, что эта модель станет ступенькой к разработке полностью автономных роботизированных систем, способных выполнять привычные человеку действия без его вмешательства.